初的袜子,多以皮革制作,穿着皮革之袜,可直接践地,无需着履。大约到秦汉时期,袜子的质料多由布帛代替,一九七二年湖南长沙马王堆一号汉墓出土的女袜是用素绢做成,制为两层,袜面用绢较细,袜里用绢较粗。一九七五年湖北江陵凤凰山西汉墓出土的一双女袜,则以麻衣制成,高 ,素而无绣,底长约22厘米,见于史载的还有锦袜、绫袜、 袜、绒袜、毡袜等名目。

袜子和衣服,均为**服饰文明的组成部分。所以袜子也叫"足衣"、"足袋"。这从"袜"这个字的结构可以看出:袜,左右结构,左"衣"右"末",会意字,说明袜子是服饰的后部分,即脚底的服饰。